Bisher musste beim Handling von Bauteilen mit unterschiedlichen Formen – zum Beispiel Karosserieteilen in der Automobilindustrie – die EOAT-Lösung passend zur Geometrie des jeweiligen Bauteils eingesetzt werden. Gimatic hat nun die Aufhängungen und Kugelgelenke für Saugnäpfe so flexibel gestaltet, dass Bauteile mit unterschiedlichen Formen mit nur einem EOAT bewegt werden können.
Die VSF-Baureihe umfasst verschiedene Aufhängungen, die entsprechend der Anwendung jederzeit fest fixierte Greifelemente sicherstellen. Die richtige Positionierung der Greiferteile des EOAT zum Bauteil erfolgt über eine Klemmung in der Aufhängung, die beim Greifen des ersten Teils eingestellt wird. Nachdem das konfiguriert ist, arbeitet das EOAT vollständig starr.
Die klemmbaren Stößelhalter können drehgesichert oder drehbar ausgeführt sein. Eine drehgesicherte Variante kommt zum Einsatz, wenn der Greifer unrund ist und in einer bestimmten Lage fixiert werden muss. Ist der Greifer, wie zum Beispiel ein Vakuumsaugnapf, rund und funktioniert in jeder Lage, kommt eine drehbare Ausführung zur Anwendung. Die Aufhängungen sind primär für den Einsatz von Vakuumsaugern ausgelegt, es lassen sich aber auch weitere Komponenten wie Parallelgreifer aus dem Gimatic-Programm anbauen.
Das Handling eines Karosserieteils in der Automobilindustrie verdeutlicht die Funktionsweise: Das EOAT wird beispielsweise an ein Blechteil zum Entnahmevorgang herangefahren. Dabei wird die in der Aufhängung befindliche Feder zusammengedrückt. Die gefederte Position wird mit der Klemmung fixiert. Die Klemmkraft ist mit 200N recht hoch. Über Magnetsensoren wird der Klemmzustand abgefragt. Nach dem Ablegen des Bauteils wird die Klemmung gelöst und der Stößel fährt wieder vollständig aus. Dank der starren Fixierung lässt sich die Handhabungseinheit mit hohen Beschleunigungen bewegen und sehr präzise positionieren. Die Klemmung der Aufhängung nach der elastischen Kompensation und dem Ergreifen des Bauteils verhindert Beschädigungen durch eine unkontrollierte elastische Rückfederung.
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