Die Aufgabe ist realitätsnah gestaltet: Unsortierte Metallteile sollen mittels Cobot aus einer Kiste gegriffen, in eine Schleifmaschine eingelegt und nach der Bearbeitung passgenau abgelegt werden. Parallel sollen Werker im laufenden Betrieb die Möglichkeit haben, Transportboxen oder einzelne Teile manuell zuzuführen oder zu entnehmen.
Die Technologiestudie kombiniert also den Griff in die Kiste mit dem Aspekt der kollaborativen Robotik und nutzt dazu Technologien aus Robotik, Greiftechnik und Bilderkennung. Über ein CAD-basiertes Matching erfasst das Stereokamerasystem Rc_visard von Roboception die unsortierten Werkstücke. Der 3D-Sensor, der dem LBR iisy Cobot sowohl eine 3D-Messung als auch eine Positionierung im Raum ermöglicht, verarbeitet unmittelbar im Kamerasystem voll aufgelöste Tiefenbilder in unter 1s, ermittelt daraus die jeweils optimalen Greifpunkte und übermittelt unmittelbar an den Cobot.
Das Frontend des Cobots ist mit einem anwendungsspezifischen Co-act-Greifer ausgestattet, der eine gefahrlose Interaktion mit dem Menschen ermöglicht. Die komplette Regelungs- und Leistungselektronik ist im Innern des Greifers verbaut. Sowohl die Schnittstelle als auch die Abmessungen und Störradien wurden individuell an die Applikation angepasst. Neben solchen anwendungsspezifischen Co-act-Greifern bietet Schunk ein Standardgreiferportfolio für kollaborative Anwendungen, das den DGUV-zertifizierten Kleinteilegreifer Co-act EGP-C sowie den ebenfalls für kollaborative Anwendungen zertifizierten Großhubgreifer Co-act EGL-C umfasst. Letzterer kann Greifkräfte bis 450N zu realisieren.
Mit Handführung den Cobot programmieren
Über die Handführung des Cobots lassen sich neue Ablagepositionen sehr einfach programmieren. Bei ungeplanten Unterbrechungen merkt sich der Cobot jede ausgeführte Bewegung und kann ohne erneutes Anlernen ad hoc die Arbeit wieder aufnehmen. Für die Griff-in-die-Kiste-Lösung sind also weder umfassende Kenntnisse der Robotik noch der Bildverarbeitung erforderlich. Bei Bedarf kann das Kamerasystem modular um Projektoren sowie Module zum neuronalen Lernen erweitert werden. Es lässt sich wahlweise stationär oder alternativ mobil auf dem Cobot betreiben, sodass auch flexible Greifszenarien auf mobilen Plattformen möglich sind.
Schunk GmbH & Co. KG
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