Mit Unival plc steht für jedes Stäubli-Robotermodell eine Schnittstelle zu gängigen SPS von Siemens, Beckhoff, Schneider oder Rockwell sowie zu PC-basierten Codesys-Systemen zur Verfügung. Gerald Vogt, Group Division Manager bei Stäubli Robotics: „Bei Unival plc werden unsere Roboter ganz einfach über Funktionsbausteine der SPS programmiert. Die eigentliche Bahnplanung übernimmt weiterhin der Roboter-Controller. Das heißt: Das exzellente Bahnverhalten der Stäubli Roboter bleibt erhalten.“
Weiteres Plus: Die umfangreichen Safetyfunktionen der neuen CS9 Steuerung bleiben aktiv. Diese Sicherheitsfunktionen laufen auf einer zusätzlichen CPU, die die Bahnplanung der regulären CPU überwacht. Würde der Roboter beispielsweise in einen als Safe Zone definierten Arbeitsbereich fahren, übernimmt die Safety-CPU und bringt ihn zum Stillstand.
Die Kommunikation zwischen SPS und Robotersteuerung läuft über Feldbusse wie Ethercat, Profinet und Ethernet IP. So können über die SPS sehr schnell Kommandos an den Roboter übertragen werden. Zudem hat der SPS-Programmierer jederzeit Zugriff auf die Positionsdaten des Roboters. Ein Watchdog überwacht die Verbindung, um bei einer Verbindungsstörung sofort das Programm zu stoppen. Und: Über die SPS ist es möglich, gleich mehrere Roboter zu steuern.
Welche Vorteile die SPS-Programmierung bietet, weiß Frank Gläss, der sich mit Gläss Software & Automation auf die herstellerunabhängige Roboterprogrammierung mit SPS spezialisiert hat: „Anlage und Roboter lassen sich erstmals einfach über ein und dieselbe SPS programmieren ohne spezifische Kenntnisse einer Roboter-Hochsprache. Das führt in der Projektierungs-, Programmier- und Inbetriebnahmephase wie im Produktionsalltag zu überaus positiven Effekten.“
Sowohl der Anlagenbauer als auch der Endkunde sind damit in der Lage, in ihrer gewohnten SPS-Entwicklungsumgebung über eine Funktionsbaustein-Bibliothek die Roboter selbst zu programmieren. „Anlagenlieferanten benötigen Unterstützung in diesem Fall nur noch bei der Planung und der Grundinbetriebnahme. Das schlägt mit einer signifikanten Zeit- und Kostenreduzierung zu Buche“, so Gläss.
Und der Endanwender kann seine Anlage später über die SPS-Umgebung selbst steuern. Variantenumstellungen verlieren ebenso ihren Schrecken wie unplanmäßige Produktionsstillstände. Denn beides kann der Anlagenbetreiber ohne externe Hilfe und jederzeit selbst bewerkstelligen beziehungsweise beheben.
„Dank einer einheitlichen Bedienoberfläche können Anlagenlieferanten und Endanwender auf teures externes Robotik-Knowhow verzichten“, lobt der Programmierexperte Gläss: „Das schafft Unabhängigkeit, reduziert den Aufwand und steigert die Anlagenproduktivität.“
Stäubli Tec-Systems GmbH
Von Unival plc bis Unival drive
Neben Unival plc bietet Stäubli noch die tiefer gehende Schnittstelle Unival drive, bei der die Werkzeugmaschinensteuerung über Sercos3, Ethercat, Powerlink oder Profinet direkt die Roboterachsen mit ihren Drives ansteuern kann. Die Maschinensteuerung ist so für die Bahnplanung sowie resultierende Fahrbefehle zuständig, während die untergeordnete Robotersteuerung die Regelalgorithmen der Achsen wie Synchronisation und Achsentkopplung übernimmt.
