Multifunktionsgreifer: Fass-Klemmgreifer mit pneumatischem Paletten-Greifer und Deckelsaugeinrichtung

Roboter palettiert Pulver-Fässer

Der Palettierroboter hebt ein Fass von der Palette und stellt es auf die Leergebinde-Rollenbahn
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Für einen großen deutschen Chemiekonzern hat SMB eine Roboteranlage zur automatischen Depalettierung und Palettierung pulverbefüllter Fässer konzipiert. Herzstück der Anlage ist ein Multifunktionsgreifer.

Im Rahmen der Gesamtanlage wünschte der Kunde einen Roboter, der sowohl depalettiert als auch palettiert. Sprich: Angelieferte Fässer sollten für den Befüllvorgang zunächst von den Paletten auf das Förderband gesetzt werden und dann nach der Befüllung wieder auf Paletten zusammengestellt werden.

„Um den Roboter gemäß Kundenanforderung zu optimieren, erweiterten wir einen Kuka KR 300-PA mit fünf Servo-Achsen durch eine angepasste Software sowie einem Multifunktionsgreifer“, berichtet Andreas Heckel, Geschäftsführer des Förder-, Abfüll- und Palettier-Spezialisten SMB. Zur Auslegung des Roboters sowie des Greifarms nahm man umfangreiche Berechnungen der wirkenden Kräfte vor. Auf deren Basis fertigten die Logistik-Experten ein stabiles Stahlgrundgestell für den Roboter.
Herzstück der Anlage ist ein Multifunktionsgreifer, der Fässer und Paletten bewegt: ein Fass-Klemmgreifer mit Palettengreifer und Deckelsaug-einrichtung. Über ein pneumatisches Palettengreifer-Modul stapelt und entstapelt der Roboter. Fassdeckel löst er mittels eines Saugmoduls. Aufgrund ausgefeilter Mechanik ist im Alltag kein Werkzeugwechsel erforderlich. Positionierungen finden über Lasertechnik statt.
Depalettierung: An der Depalettierstation erkennt der Roboter automatisch die Anzahl der Lagen, Zwischenpaletten sowie Gebinde- und Palettengrößen oder die Positionen der Fässer. Selbst leere Positionen registriert der Sensor. Über Stapelhöhe und Fasstyp werden sogar Zwischenpaletten erkannt. Auf Anforderung durch die Steuerung entnimmt der Roboter ein Fass mittels Sauggreifer und stellt es auf die Leergebinde-Rollenbahn. Hier hält ein Spannzylinder das Fass fest. Über ein Saugwerkzeug öffnet der Roboter den Deckel und legt ihn auf eine separate Rollenbahn. Stapel mit je zehn Deckeln werden zum Deckeleindrücker transportiert.
Palettierung: Nach Befüllung der Fässer mit dem Pulver führt ein Förderband diese dem Palettierroboter zu. An einem Einzelzuteiler werden die gefüllten und etikettierten Fässer zunächst angestaut. Danach befördern Laufbänder alle Fässer einzeln zum Fassabnahmeplatz. Mit Hilfe des Sauggreifers stellt er die gefüllten Fässer positionsgenau ab.
Besondere Anforderung bestand in der Position der Spannringgriffe an den Fässern. Auf den fertigen Paletten durften die Griffe weder nach außen zeigen, noch an die KontaktsteIlen der Fässer gelangen, um Beschädigungen beim Transport zu vermeiden. Zusätzlich programmierte SMB den Roboter darauf, alle Etiketten zur Außenseite zu positionieren.
Zur Absicherung errichtete SMB einen Sicherheitszaun. Im Zutrittsbereich wurde ein Tableau mit Taster zum Anmelden und Anzeigen des Zutritts und einer Taste zum Abmelden installiert. Meldet sich ein Mitarbeiter zum Zutritt an, führen Roboter und Stretcher alle Aktionen zu Ende aus und bewegen sich in eine Sicherheitsstellung. Erst dann ist der Zutritt möglich. Beim Verlassen quittiert der Mitarbeiter, damit die Tür verriegelt wird und die Anlage wieder startet. Zusätzlich ist an den Zutrittsstellen ein Schlüsselschalter vorgesehen, der zum Betreten der Zelle abgezogen wird.
SMB International GmbH www.smb-gmbh.de
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