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Gefühlsstarker Roboter testet Schleif- oder Trennscheiben

Vorschubgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Reaktionskräften angepasst
Gefühlsstarker Roboter testet Schleif- oder Trennscheiben

Situativ angepasste Trenngeschwindigkeiten simulieren das menschliche Verhalten beim Schneiden mit der Trennscheibe
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Beim Schleifmittelhersteller Klingspor passen die eingesetzten ABB-Roboter beim Testen der Schleif- oder Trennscheiben ihre Vorschubgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Reaktionskräften flexibel an. Dank des Funktionspakets Force Control reagieren die Automaten bei veränderten Bedingungen ähnlich wie ein Mensch.

Klingspor ist einer der größten Schleifmittelhersteller der Welt. Im Testfeld prüfen Roboter Schleifmopteller, Fiber-, Schrupp- sowie Trennscheiben und Schleifblätter sowie -bänder und sichern so die Qualität der Produkte. Dank des Funktionspakets Force Control können sie dabei auf sich verändernde Situationen wie härtere Materialpartien oder größere Querschnitte eingehen.

Konventionell gesteuerte Roboter dagegen bewegen ihr Handgelenk bzw. das daran befestigte Werkzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit auf dem programmierten Pfad – unabhängig von ungeplanten Widerständen. Das kann zu Überlastungen bis zum Crash des Systems führen.
Bei Force Control nimmt ein Sensor zwischen dem Handgelenk und dem angetriebenen Werkzeug die Kräfte und Drehmomente auf. Die Reaktionszeit beträgt maximal vier Millisekunden. Force Control bietet zwei unterschiedliche Gefühlsstrategien:
  • Bei FC Pressure hält die Steuerung die Bearbeitungskraft stets konstant und ändert bei Bedarf die Bahn. So folgt das Werkzeug der Werkstückkontur mit konstanter Kraft und Geschwindigkeit. Es trägt Materialüberstände überall in derselben Tiefe ab. FC Pressure erzielt bei Bearbeitungsprozessen wie Schleifen parallel zur Oberflächenkontur gute Ergebnisse.
  • FC Speedchange hält sowohl die programmierte Bahn als auch die Kraft ein. Erhöhen sich die Widerstände, passt die Steuerung die Geschwindigkeit an. Dies verhindert ein Überlasten des Werkzeugs, des Werkstücks und der Vorrichtung. FC Speedchange erzeugt mit reduzierter Geschwindigkeit die vorgegebene Formkontur exakt. Beim Fräsen und Entgraten mit senkrechter Achse erzielt die Funktion gute Ergebnisse, ohne Schäden.
ABB Automation GmbH www.abb.de/robotics
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