Secondary Encoder verbessert Positionsgenauigkeit des Roboters um 80 %

Winkelmessgeräte für die Antriebssteuerung

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Drehgeber und Winkelmessgeräte verbessern als Secondary Encoder an Robotern die Positionsgenauigkeit. Bild: Heidenhain
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Drehgeber und Winkelmessgeräte von Heidenhain, Amo und Renco passen Antriebe einfach an unterschiedliche Applikationen an und sorgen zudem für hochgenaue Roboter.

Durch die große Variantenvielfalt der Winkelmessgeräte haben Maschinen- und Anlagenbauer viele Möglichkeiten, ihre Antriebe über die Messtechnik an verschiedenste Applikationen anzupassen. So stehen für die Standardbauformen 35 mm sowie 58 mm Drehgeber mit induktiver oder optischer Abtastung, unterschiedlichen Genauigkeitsklassen und Single- oder Multiturn-Funktionalität bei identischer mechanischer Schnittstelle zur Verfügung. Die induktiven, ungelagerten Drehgeber von Heidenhain sind anbaukompatibel zu den optisch abgetasteten, gelagerten Drehgebern. Durch den Wechsel zwischen induktiven und optischen Drehgebern können also Robustheit, Baulänge und Genauigkeit applikationsspezifisch variiert werden. So kann sich die Systemgenauigkeit eines Motors von ±65“ auf ±20“ verbessern.

Für die Anbindung an alle gängigen Motorsteuerungen steht eine breite Palette an Schnittstellen zu Verfügung: Endat, Drive-Cliq, Fanuc Serial Interface, Mitsubishi High Speed Interface und viele mehr. Die Positionswerte werden im Messgerät digitalisiert und anschließend an die Folge-Elektronik übertragen. Dies minimiert die Einflüsse auf die Qualität der Positionsinformation und erhöht die Positionsauflösung gegenüber inkrementalen Schnittstellen.

Höhere Genauigkeit für Roboter

Mit Winkelmessgeräten als Secondary Encoder kann die absolute Positionsgenauigkeit am Tool Center Point eines Robotorarms um bis zu 80 Prozent gesteigert werden. Dazu wird zusätzlich zum Motorfeedback ein Secondary Encoder an jeder Roboterachse jeweils nach dem Getriebe angebaut. Dort erfasst er die tatsächliche Position jedes Robotergelenks ohne Getriebefehler. Ein Abgleich der Positionsdaten von Motorfeedback und Secondary Encoder an jeder Achse des Roboterarms erlaubt außerdem die Bestimmung der rückwirkenden Kräfte aus der Bearbeitung.

Eine typische Messlösung für hochgenaue Roboter besteht aus den induktiven Heidenhain-Drehgebern vom Typ EBI 1100 oder EQI 1100 als Motorfeedback und aus einem induktiven AMO-Winkelmessgerät WMKA/WMRA als Secondary Encoder.

Für die genaue Positionierung des Roboters auf einer Längsachse steht mit dem LIC 2100 ein absolutes Längenmessgeräte zur Verfügung. Es ermöglicht hohe Verfahrgeschwindigkeiten bis zu 600 m/min, sodass der Roboter lange Verfahrwege von bis zu 28 m schnell zurücklegen kann.

Dr. Johannes Heidenhain GmbH

www.heidenhain.de; SPS Halle 7, Stand 190



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