Kraft-Momenten-Sensoren für Montage enger Passungen sowie für das Polieren, Schleifen oder Entgraten Sensor gibt Flügeln den Feinschliff

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Kraft-Momenten-Sensoren für Montage enger Passungen sowie für das Polieren, Schleifen oder Entgraten

Sensor gibt Flügeln den Feinschliff

Den Force-Sensor gibt es nun in vier Baugrößen zum Erfassen von Kräften zwischen 147 und 2500 N sowie Drehmomenten zwischen 11,8 und 500 Nm
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Seine Force-Sensor-Baureihe hat Fanuc Robotics überarbeitet. Die Bedeutung der Kraft-Momenten-Sensoren steigt – etwa beim Bearbeiten von Windkraftflügeln.

„Die Force-Sensoren sind generell für Anwendungen geeignet, bei denen kraftgebundene Vorgänge stattfinden“, erläutert Produktspezialist Nico Hermann. „In der Praxis haben sich dabei vor allem zwei Arten von Anwendungen herauskristallisiert: Die Montage enger Passungen sowie Bearbeitungsaufgaben wie Polieren, Schleifen oder Entgraten.“

Gerade in Entgrataufgaben sieht Hermann ein verstärktes Betätigungsfeld: „Kraft-Momenten-Sensoren werden zusammen mit der Contouring-Funktion bei der automatisierten Bearbeitung von Flügeln für Windkraftanlagen eine zunehmende Rolle spielen.“ Auf seiner Bahn bearbeitet der Roboter dabei das Bauteil mit vorgegebener Kraft. Aber aufgepasst: Dafür muss das Werkstück gut fixiert sein, sonst können sich die Frequenzen von Werkstück und Sensor überlagern und das Ergebnis verzerren.
Auch H7/h7-Passungen sind ein ideales Betätigungsfeld: Sollen etwa Zahnräder montiert werden, kommt es darauf an, das einzusetzende Teil exakt rechtwinklig einzuführen. „Um dies zu gewährleisten, gibt es in unserer Steuerung das Unterprogramm Phase matching. Hat der Roboter das einzufügende Teil nicht exakt senkrecht gegriffen, setzt er es noch einmal ab und korrigiert sich selbst“, berichtet Hermann.
Mit Hilfe des Kraft-Momenten-Sensors lassen sich auch zwei Roboter im Duo für eine Präzisionsmontage anlernen. Bei einer solchen Dual-Arm-Kombination kann auf starre Vorrichtungen und eine exakte Teilebereitstellung weitgehend verzichtet werden, da die Roboter intelligent und exakt montieren. „Eine Kombination mit 2D/3D-Vision-Sensoren kann die Feinfühligkeit des Roboters noch unterstützen – und zwar sowohl bei Montageaufgaben als auch bei Entgrat-Anwendungen“, so Hermann.
Über eine serielle Schnittstelle tauscht der Force-Sensor alle zwei Millisekunden Daten mit der Robotersteuerung aus. Dabei sind der Sensor und seine Software komplett in die Steuerung integriert und kommunizieren direkt mit dem internen Bahnplaner. Für den Anwender heißt es daher: Kabel rein und loslegen.
Die Sensoren gibt es nun in vier unterschiedlichen Gewichtsklassen: Die kleinste Variante FS-15iA etwa ist für die Roboter der LR Mate-Klasse (5 kg) und M-10iA (10 kg Traglast) gedacht. Denn gerade in der Kombination mit dem für Montagezwecke gut geeigneten LR Mate war eine leichte Variante immer häufiger in der Praxis nachgefragt worden. Die nächstgrößere Version FS-60iA ist bis zu einer Normallast von 392 N spezifiziert. Mit 980 N folgt die Version FS-100iA. Der Force-Sensor FS-250iA ist von der Größe her das Topmodell, das bis zu einer Normallast bis 2500 N arbeitet.
Fanuc Robotics Deutschland GmbH www.fanucrobotics.de
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